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有记载的世界第一辆消防车是1518年受德国奥格斯堡市的委托，由作金属工艺品的手艺人安特尼·布拉特纳制造的。对这台消防车的详细情况，我们知道得甚少。据《奥格斯堡市工艺史》一书记载，这消防车是将用杠杆操作的大型水泵装在车子上形成的。也许是马拉消防车或人力推的车吧。
1666年，英国伦敦发生了一场大火，烧了4天，将1300座房屋烧毁了,包括著名的圣保罗教堂。一些中世纪的建筑物在这场火灾中一扫而光。教训十分深刻，人们开始重视城市的消防工作了。
不久，英国有人发明了世界第一辆用手摇水泵的消防车，并且使用上了水龙带来灭火。
伦敦市也专门设立了消防值班员。他们手持铜铃，昼夜在街上巡逻，一发现火情，迅速报警，并组织自愿参加救火的人使用消防器材来灭火。
1673年，荷兰阿姆斯特丹市的杨·班·德尔·海登发明了用皮革做的软输水管，用于灭火。1721年和1725年，英国的理查德·涅夏姆发明了比软输水管效率更高的，有车轮的灭火机。这种灭火机有手握把柄灭火的人，有蹬踏板驱动泵筒的人,大家共同操作，能连续喷射出水流灭火。这种灭火机取得了专利。以蒸汽机 作动力的消防车 是1829年在伦敦出现的，发明人是蒸汽机工程师约翰·布雷斯韦特。这是一种以煤为燃料，并装有一根软水龙带，用10马力双缸蒸汽机驱动的消防车。但这种消防车在英国得到广泛使用时已经到了1860年。
从18世纪到1832年,伦敦的消防活动主要由火灾保险公司的消防队担任,各公司的消防队员都身着各式美观的制服,对各自授护户负责消防任务。不久,他们又互相协助，以增强消防实力。
美国纽约市于1835年成立了世界上第一支专业化的消防队，开始编制只有4人。他们领取预付的工资，专门从事救火工作。次年，这支消防队增加到了40人。后来定名为“消防警察”，纳入城市警察的序列。
美国最早的 蒸汽动力消防车是1841年由住在纽约的英国人波尔·R·霍古制造的。它能将水喷射到纽约市政厅的屋顶上。1855年，纽约市建立了第一个消防站。
19世纪末,这种蒸汽消防车得到了普及。后来内燃机逐渐取代了蒸汽机,出现了消防汽车。1872年，德国研制出云梯消防车。云梯是靠手工操作的。
1898年，在法国凡尔赛召开的车型展览中，法国里尔的甘比尔公司展出了世界最早的消防汽车。尽管它很原始也不完善。
1901年，英国利物浦的洛亚尔·卡利迪公司也生产出消防汽车，被利物浦市消防队所采用。同年8月,这台消防汽车首次出动执行任务。司机乔治·贝克特尔没等消防队员全上车，就把车开动起来。由于这汽车速度很慢，没上去车的消防队员从后面追上来,都跳上了汽车。当这台消防汽车到达火灾现场时,连后续的消防马车也都赶到了。可想而知，这台消防汽车表现多么差劲。据说它在行走时，还接连不断地回火，因此人们给它起个外号叫作“放屁的阿尼”。
1903年，德国也出现了以内燃机为动力的消防车，但真正的汽油发动机高速消防汽车 是1910年由纽约州埃尔米拉的AMERICANLA FRANCE消防汽车公司生产的。
我国1916年才出现用汽车改装的消防车，但直到20世纪30年代，很多城市还在使用马拉消防车。大多数国家的消防车都是红色的。因为最为醒目，从很远的地方就能看到它。但据美国纽约交通部门调查，红色的消防车每出现10万车次，肇事32次。而若将消防车涂成更鲜明的黄色的话，每出动10万车次，肇事仅为14．5次，下降了一倍多。因为淡色调会使汽车的轮廓显得大些,有距自己更近的感觉，对交通安全有利。所以他们主张把消防车染成黄色。但消防部门坚决反对这样做，因为黄色使人情绪安定，会使救火效率下降，而红色更能激发斗志，让人振奋。
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